AI・ロボット用語辞典

ロボットが独立して動かせる軸（関節）の数。多くの協働ロボットは6自由度（6軸）で、人の腕に近い動きができる。

ロボットのアーム先端が把持・運搬できる最大質量。エンドエフェクタ（ハンドや吸着パッド等）の重量も含めて考える。

ロボットの基部から手先が届く最大距離（mm）。作業範囲の半径の目安になる。

同じ動作を繰り返したとき、手先が同じ位置にどれだけ正確に戻るかのばらつき（±mm）。再現性の指標。

指定した座標に、手先が実際どれだけ正確に到達するかの指標。再現性を表す「繰返し精度」とは別物。

ロボットの姿勢のうち、軸の整列などにより一部の方向へ動けなくなったり、関節が急激に高速回転する点。

ロボットが制御の基準とする手先の作業点。取り付けた工具の先端などに設定し、この点を目標の座標へ動かす。

ロボットアームの先端に取り付けて実作業を行う器具の総称。グリッパ（ハンド）、吸着パッド、溶接トーチ、ねじ締めツールなどがある。

位置・速度・トルクを精密に制御できるモータ。ロボットの各関節を正確に動かす駆動源。

モータの回転を減速し、その分トルク（力）を高めて関節に伝える装置。波動歯車装置（ハーモニックドライブ）などが使われる。

安全柵なしで人と同じ空間で作業できるよう設計された産業用ロボット。出力や速度の制限、接触の検知などで、人と接触した際のリスクを抑える。

柵で囲った専用エリアで高速・高精度に作業する従来型の産業用ロボット。協働ロボットと対比される。

協働ロボットの安全方式の一つ。接触しても人を傷つけない範囲に、ロボットの力と速度を制限する設計。

ロボットアームを人が手で直接動かして、位置や姿勢を教え込む方法。プログラム言語を書かずに教示できる。

床の磁気テープやレールなど、あらかじめ定めた経路に沿って自動走行する無人搬送車。

地図と自己位置推定をもとに、固定経路なしで自ら経路を判断して走行する搬送ロボット。

センサー情報から、未知の環境の地図作成と自己位置推定を同時に行う技術。

床に貼った磁気テープや埋設マーカーをセンサーで読み、その線に沿って走行する AGV の誘導方式。

レーザー光を照射し、反射が返るまでの時間から対象までの距離を測るセンサー。周囲の形状を点群としてとらえる。

カメラで撮影した画像をコンピュータで処理し、検査・測定・位置決め・読み取りなどを自動で行う技術。

対象までの距離（奥行き）を含めて撮影できるカメラ。平面の画像に加え、高さ・形状を取得する。

物体や空間の表面を、無数の点（3次元座標の集まり）で表したデータ。3DカメラやLiDARの出力。

ロボットの手首などに取り付け、加わる力やモーメントを検出するセンサー。押し付け力の制御や接触の検知に使う。

カメラやロボットの座標系・誤差を実測して補正し、狙った座標どおりに動く／測れるようにする調整。

光が対象に当たって戻るまでの時間から距離を測る方式。3DカメラやLiDARの測距原理の一つ。

2つのカメラの視差（見え方のずれ）から、対象までの距離を求めるカメラ。人の両眼と同じ原理で奥行きを得る。

平面（2次元）の画像で、検査・測定・位置決め・読み取りを行うマシンビジョン。奥行きを扱わない一般的な画像処理。

マシンビジョンで、対象を狙いどおりに見せるための照明。検査したい欠陥や特徴を、影や反射を制御して際立たせる。

対象が近づいたことを接触せずに検出するセンサー。金属を検出する誘導形、各種材料を検出する静電容量形などがある。

機械学習を用いて、製品の傷・欠け・異物などの良否を画像から自動で判定する検査。

データから規則やパターンを学び、未知のデータに対して予測・判定を行えるようにする技術。AI を支える中核手法。

多層のニューラルネットワークを用いた機械学習の一手法。画像・音声など複雑なデータの特徴を自動で学習する。

学習済みのAIモデルに新しいデータを入力し、判定や予測の結果を得る処理。学習（トレーニング）と対になる段階。

AIの学習用に、画像などのデータへ「正解」（不良の位置・種類など）を付ける作業。

クラウドでなく、現場側の機器（カメラやコントローラ）でAIの推論を行う方式。

画像の中から、対象が「何か」と「どこにあるか（位置）」を同時に求めるAIの技術。

画像を画素単位で領域分けし、どの画素がどの対象かを塗り分けるAIの技術。物体検出より細かく形状をとらえる。

正常なデータの特徴から外れた「異常」を見つけ出す手法。不良の見本を多く集めにくい場面で使われる。

AIモデルを学習させるためのデータ。画像とその正解（ラベル）の組などで構成される。

産業用ロボットおよびロボットシステムの安全要件を定めた国際規格。ロボット本体（-1）とシステム統合（-2）に分かれる。

協働ロボットの協働運転に関する安全要件を定めた国際規格（技術仕様書）。人と接触した際の力・圧力の許容値などを規定する。

機械の制御システムの安全に関する国際規格。安全機能の信頼性を「パフォーマンスレベル（PL）」で評価する。

作業に潜む危険源を洗い出し、危険の大きさを見積もり、対策を決める一連の手順。機械の安全設計の出発点。

異常時に、人がボタン等で機械の動作を即座に止める安全機能。設備に必ず備える基本の安全装置。

安全機能（非常停止・インターロック等）を制御するための、高い信頼性を持つPLC。通常のPLCとは別に、安全用として設計される。

投光器と受光器の間に光の幕を作り、人や物が遮ると機械を止める安全装置（光線式安全装置）。

レーザーで周囲を走査し、設定した範囲内への人や物の侵入を検知して機械を止める安全用の測域センサー。

安全機能が、どれだけ確実に働くかを表す指標（ISO 13849）。a〜e の5段階で、e が最も高い。

危険な状態では機械が動かないよう、条件が満たされなければ動作を止める安全の仕組み。例：扉が開いている間は動かさない。

製造設備の動作を、あらかじめ組んだ手順（シーケンス）に従って制御する産業用コントローラ。

機器同士がやり取りする入力信号と出力信号。センサーからの入力、アクチュエータへの出力など。

産業用イーサネットの通信規格の一つ。高速・低遅延で、多数の機器をリアルタイムに同期制御できる。

産業機器で広く使われる、シンプルな通信プロトコル。機器間でデータ（レジスタ値など）を読み書きする。

ロボットの動作を教示（ティーチング）したり、手動操作・設定を行うための手持ち端末。

産業用イーサネットの通信規格の一つ。標準のイーサネット上で産業機器どうしの制御データをやり取りする。主に北米系の機器で広く使われる。

産業用イーサネットの通信規格の一つ。欧州系（PROFIBUS 系）の機器で広く使われ、リアルタイム性のある制御通信に対応する。

日本発の産業用ネットワーク規格。PLCと現場機器（I/O・センサー・インバータ等）を接続するフィールドネットワーク。

CC-Link のイーサネット版。ギガビットのイーサネットを用い、高速・大容量の制御通信に対応する産業用ネットワーク規格。

センサーやアクチュエータと制御機器を点対点でつなぐ通信規格。単純な ON/OFF 信号に加え、設定値や診断情報もやり取りできる。

制御機器と現場機器（センサー・アクチュエータ等）をネットワークで結ぶ産業用通信の総称。1本のネットワークで多数の機器をつなぎ、配線を減らす。

機器やシステムの間で、メーカーをまたいでデータを受け渡すための標準規格。現場と上位システム（生産管理等）をつなぐ際に使われる。

標準イーサネットに時刻同期と優先制御の仕組みを加え、リアルタイム性を確保する技術。

ロボットや装置を、現場の工程に合わせて設計・統合・立ち上げまで担う専門業者。

人手で行っていた作業を、機械やシステムに置き換えて自動で行えるようにすること。省人化・品質安定・稼働時間の延長などを狙う。

製品を1個作るのに割り当てられる時間。需要数から逆算される「1個あたりの目標時間」。

投じた費用に対して、どれだけの効果（利益・コスト削減）が得られるかの指標。投資判断の基準。

作業に必要な人手を減らすこと。完全な無人化でなく、人数を減らす・人をより付加価値の高い作業へ振り向けることを指すことが多い。

設備を動かしたいときに、実際に正常稼働できる割合。「稼働率」と区別され、止まらず動ける度合いを表す。

多くの種類の製品を、それぞれ少ない量で作る生産形態。段取り替えが頻繁に発生する。