特異点

ロボットの姿勢のうち、軸の整列などにより一部の方向へ動けなくなったり、関節が急激に高速回転する点。

なぜ重要か

特異点付近を通る軌道は、速度の不連続やアラーム停止を招き、工程が止まる原因になる。

現場での使われ方・選定での意味

教示・経路設計で特異点を避けるのが基本。直線動作で手先を伸ばし切る姿勢などで起きやすく、配置や姿勢を工夫して回避する。

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