ツールセンターポイント（TCP）

ロボットが制御の基準とする手先の作業点。取り付けた工具の先端などに設定し、この点を目標の座標へ動かす。

TCP を正しく設定すると、工具を替えても同じ座標系で教示・制御できる。溶接トーチの先端、グリッパのつかみ点などに設定する。

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