URDF (ゆーあーるでぃーえふ)

解説:
Unified Robot Description Format の略。
ロボットのリンク構造や関節定義、形状、慣性情報などをXML形式で記述する規格。
ROSやGazeboシミュレータなどで広く使われており、協働ロボットでも3Dモデルと合わせてURDFを用意すれば、プログラム側が各関節の名称・可動域を理解しやすい。

例:
・協働ロボットのCADデータを基にURDFファイルを作成し、ROSの可視化ツール（RVizなど）でモデルを表示。
・関節の可動範囲や衝突用リンクを記述し、シミュレーションと実機で一致した動作を実現。
・xacroマクロを使い、複数パーツをパラメータ化して柔軟にURDFを生成。