TF変換 (てぃーえふへんかん)

解説:
ROSやROS2で座標系（フレーム）同士の位置関係を管理する仕組み。
ロボットアームの各関節やセンサー、ワーク座標系など多数のフレームが存在し、それらを時系列で変換し合うための情報を配信・受信する。
協働ロボットがビジョンを使ってワーク位置を認識する際など、カメラ座標からロボットベース座標への変換をTFが担う。

例:
・カメラ→ロボットベース→エンドエフェクタ→ツール先端 の座標系をTFで一貫管理し、ピッキング誤差を最小化。
・可動関節を持つロボットアームが動くたびにTFが更新され、プログラムは動的に座標変換を行う。
・シミュレータと実機で同じフレーム定義を用いて位置合わせを容易にする。