TF2 (てぃーえふつー)

解説:
ROS2におけるTFライブラリ（ROS1で使われるtfの後継）。
座標変換をより柔軟・高速に扱えるよう、APIが再構築されている。Pub/Subを通じて複数フレームの時系列データを送受信し、必要に応じて補間や外挿を行うことで、正確な3D位置情報を取得可能。
協働ロボットの多関節構造を可視化する際にもTF2が活躍する。

例:
・tf2_rosパッケージを使い、ロボットの各リンク座標をブロードキャストし、RViz上でアニメーション表示。
・センサー情報取得のタイミングとアーム関節状態に時間差がある場合、tf2がタイムスタンプを用いて補間計算。
・ロボットの移動やワーク移動が多い現場で、フレーム同士の正確な同期が求められる。