センサレス トルク検出 (せんされす とるくけんしゅつ)

解説:
モーター電流や駆動電圧からトルクを推定し、外部センサーを使わずに力を計測する技術。
衝突検知や把持力制御など、協働ロボットの安全・柔軟動作に用いられる。
高精度化にはモーター特性と制御アルゴリズムの高度な補正が必要。

例:
・ロボットがモーター電流から力を推定し、異常負荷を検知して停止。
・エンコーダ以外に力覚センサーを付けず、ソフトウェアだけで簡易トルク制御を実現。
・温度変化やモーター特性変動があるため、定期キャリブレーションが推奨される。