リアルタイムスケジューリング (りあるたいむすけじゅーりんぐ)

解説:
ソフトウェアやOSが、決められた周期や期限内に必ず処理を完了させるようタスクをスケジューリングすること。
協働ロボットでは、安全性や正確なモーション制御のため、リアルタイムカーネル（PREEMPT_RTなど）やリアルタイムOSを使って、優先度制御や割り込み遅延の最小化を行う。
モーションコントローラやDDS通信のレイテンシ確保にも重要。

例:
・LinuxカーネルにPREEMPT_RTパッチを適用して、ロボット制御タスクの実行遅延を極小化。
・Hard Real-Timeが要求される溶接ロボットで、マイクロ秒単位のスケジューリングを実現。
・協働ロボットの衝突検知タスクをリアルタイムスケジューリングの最上位優先度とし、安全性を確保。