QoS (きゅーおーえす)

解説:
Quality of Service（QoS）は、通信の信頼性や遅延許容度、バッファ挙動などを細かく制御する設定。
ROS2においてDDS通信の挙動を決めるために使用される。
協働ロボットでは、制御用トピックは絶対に欠落を許さない高信頼モードとし、ログデータはベストエフォートで送るなど、用途に合わせてQoSを設定するケースが多い。

例:
・リアルタイム制御トピックはReliable＋Strict orderingを使い、メッセージ欠落や順序逆転を防ぐ。
・画像ストリームは多少のパケットロスを許容するベストエフォートで帯域を節約。
・複数ロボットが同時に大量データ送信する場合、QoSで優先度やキューサイズを調整。