マルチマスタ (まるちますたー)

解説:
1つのROSシステム内に複数のマスタ（またはROS2の場合、複数のDDSドメイン）を運用し、ロボット群やPC群を分散管理する構成。
広大な工場で多数の協働ロボットを動かす際、通信負荷や障害切り分けなどを考慮してマルチマスタ構成を採用することがある。
ノード発見やトピックルーティングに特定のブリッジノードを使う事例もある。

例:
・工場北エリアと南エリアでマスタを分け、それぞれのロボット群はローカル通信→必要に応じてブリッジする。
・マルチマスタで可用性を高め、一方のマスタがダウンしても他方に影響が出ないよう設計。
・協働ロボットとAMRが別マスタを使いつつ、共通情報を特定トピックだけブリッジ共有。