マルチスレッド (まるちすれっど)

解説:
1つのプログラム内で複数のスレッドを並行実行すること。
センサー処理と制御計算を同時に進めるなど、リアクティブなロボット動作を実現する。
競合や同期が難しく、協働ロボットの安全制御では慎重な設計が求められる。

例:
・画像処理スレッドとモーション制御スレッドを並行動作させ、応答性を向上。
・スレッド間でデータを共有する際、ミューテックスやロックフリー手法が必要。
・タイミングずれやデッドロックを防ぐため、スレッド管理を綿密に設計する。