インクリメンタルエンコーダ (いんくりめんたるえんこーだ)

解説:
モーター軸などの回転角度を、相対的にパルス数として検出するエンコーダ。
電源投入時に原点復帰が必要だが構造が単純でコストが低い。
ロボット関節の位置制御でよく使われる。

例:
・電源オン後にリファレンス動作を行い、初期位置を決める。
・高速回転する小型モーターでも、比較的安価に角度検出が可能。
・インクリメンタルなので絶対値情報は持たず、バックアップバッテリも不要。