並行性 (へいこうせい)

解説:
複数の処理やタスクを同時に進行させる性質。
協働ロボットのセンサー処理とモーション制御、GUI操作などを同時並行で実行する際に設計が大切。
マルチスレッドやマルチプロセス、非同期I/Oなどの技術を用いる。

例:
・ビジョン認識スレッドが画像解析する間もモーションスレッドが待たずに動く。
・並行タスク同士がリソース競合を起こさないよう、排他制御やメッセージキューを活用。
・ROS2はコールバックのスレッド化をサポートし、複数ノードが同時に処理可能。