アクチュエータ (あくちゅえーた)

解説:
ロボットの関節（ジョイント）を動かすための駆動装置。
一般的にはモーター（サーボモーターやステッピングモーターなど）や油圧・空気圧シリンダーが用いられます。
アクチュエータの種類や性能は、ロボットの出力、速度、精度、可搬重量、制御性に直接影響を与えます。
協働ロボットでは、トルクセンサーなどを内蔵したモーター制御によって、安全な接触検知やスムーズな動作を実現する例が多いです。
また、ギアや減速機（ハーモニックドライブ、RV減速機など）の組み合わせにより、必要なトルクや速度を得るよう設計されるのが一般的です。
どのようなアクチュエータを選定するかで、ロボットの導入コストやメンテナンス性も大きく変わるため、用途や環境に応じて最適な方式を選ぶことが重要となります。

例:
・電気モーター（サーボモーター、ステッピングモーターなど）: 一般的な産業用・協働ロボットの関節部で多用される。
・油圧シリンダー: 大きな力が必要な工作機械や大型産業ロボットに多い。
・空気圧シリンダー: 軽量かつ構造がシンプルで、小型装置や低コスト用途で使われる。
・ダイレクトドライブモーター: 減速機を用いずにモーターを直接駆動源とする方式で、高速・高精度が要求される分野で注目されている。