アクションサーバ (あくしょんさーばー)

解説:
ROS/ROS2で提供される通信形態の一つで、目標を設定し、その進捗や結果を随時受け取りながら実行する仕組み。
単純なトピックやサービスでは扱いづらい「長時間処理」や「途中経過をフィードバックしたい」ケースに適する。
協働ロボットの動作指令やジョイントの軌道生成など、連続的に実行状況をモニタリングしつつ操作したい場合によく用いられる。

例:
・移動ロボットの「ゴール地点まで走行」アクションを設定し、途中経過を受け取りながら障害物を回避。
・協働ロボットのピック＆プレース動作をアクション化し、進捗をGUIに可視化。
・長時間の溶接タスクにアクションを使い、工程ごとのステータスをフィードバック。