ロボットモーションコマンド - PTP（ポイント・トゥ・ポイント）と LIN（直線補間）の使用方法
FAIRINO 協働ロボットにおけるポイント移動（PTP）と直線移動（LIN）コマンドの使い方を解説します。
ティーチングポイントの登録からオフセット、スムージングなどのパラメータ設定までを学ぶことで、柔軟 なロボット動作を実現できます。
※日本語環境で視聴する場合は、YouTube の字幕機能を有効にしてご覧ください。
本動画では、ロボットの移動コマンドとして一般的な PTP（Point-to-Point） と LIN（Linear, 直線補間） の使用方法を紹介しています。
どちらのコマンドも、ティーチングポイント（P1, P2など）を基準にロボットを所定の位置へ移動させる仕組みです。
1.プログラムの新規作成とティーチングポイントの記録
・新しいプログラムを作成し、重複しないプログラム名を設定。
・ドラッグ操作などを用いてロボットを所望の位置へ動かし、P1, P2 などティーチングポイントを登録。
2.PTP（Point-to-Point）コマンド
・PTP ボタンからティーチングポイントを選択し、コマンドを追加。
・スピード（Debugging Speed）やスムージング（Smoothing）、**オフセット（Offset）**を設定可能。
・スムージングを入れると、移動の最終区間が滑らかに繋がる動作となり、オフセットを設定すると座標系（Base / Tool）を基準に指定量だけずらして移動できる。
3.シングルステップ実行と自動モード
・マニュアルモードでシングルステップ実行し、干渉や動作を確認。
・問題がなければ自動モードに切り替えてプログラムを連続実行し、スムーズに動作するか最終チェック。
4.LIN（Linear）コマンド
・LIN ボタンから P1, P2 を選択すると、ロボットが 直線補間で動作。
・PTP との違いは、ツール先端が真っ直ぐな軌道を描くこと。
・LIN でも同様にスピード、スムージング、オフセット設定が可能。
5.軌道表示（Trajectory Plotting）
・直線補間であれば、軌道が赤色の直線として表示されるなど、ビジュアルに動作を把握しやすい。
・プログラム実行前に軌道を確認し、安全性や動作範囲に問題がないかをチェック。