ロボット コントロールボックス IO
FAIRINO 協働ロボットのコントロールボックスにおける入出力（IO）の使い方を紹介します。
物理的な配線や端子の設定方法、WebアプリでのDI/DO制御、プログラム内でのIO操作手順などを通じて、柔軟なシステム構築が可能になります。
※日本語環境で視聴する場合は、YouTube の字幕機能を有効にしてご覧ください。
本動画では、FAIRINO 協働ロボット コントロールボックスのIO（入力・出力）の構成と設定方法について詳しく解説しています。
主なポイントは下記をご覧ください。
1.コントロールボックス IOの物理配線
・ポート番号と配線との対応関係を、コントロールボックス本体のステッカーを参照して確認。
・CO0、CI1 などの具体的な例を示しつつ、正しいピン配置でケーブルを接続する重要性を解説。
2.WebアプリでのIO制御画面
・「Status」→「IO」メニューから、各入力・出力の状態をリアルタイムで確認・切り替え可能。
・Active High / Active Low（アクティブハイ / アクティブロー）の設定を行い、信号有効状態を切り替える方法。
・Configurable Inputs/Outputs のファンクション（機能）割り当て（例：手動・自動切り替え、ロボット動作中フラグなど）。
3.プログラム内でのIO操作
・DO（Digital Output）コマンド を追加し、任意のポートを True/False に制御する例。
・DI（Digital Input）コマンド を条件分岐（if文）に組み込んで、外部入力によって動作を切り替える方法。
・Thread（スレッド）の設定 や Trajectory Smoothing の有無など、高度なパラメータ指定のポイント。
4.IOの詳細設定
・Names / Filter / Reset の各種設定：
・Port 名 を任意の名前に変更し、Webアプリ上で分かりやすく表示。
・Filter 機能を使い、電気的ノイズやチャタリング（誤入力）を除去する。
・Output Reset の選択で、プログラム停止や一時停止時に出力を初期化するか保持するかを指定。
5.実際の例とデモンストレーション
・CO0 にランプを接続し、プログラムからの制御 ON/OFF を確認。
・CI1 にスイッチを接続し、手動/自動切り替えや動作条件判定に組み込む例。
これらの機能を活用することで、周辺装置と連動しながら自由度の高いロボットシステムを構築できます。