Xacro (ざくろ)

解説:
XML Macros for URDF の略。
URDFファイル内でマクロや変数、式を使って効率的にロボットモデルを定義するための前処理ツール。
大規模なロボットモデルを書くときに重宝し、部品の繰り返し構造やパラメータ差分を簡潔に記述できる。
協働ロボットのリンク長や複数種類のエンドエフェクタを切り替えたい場合などに便利。

例:
・同じリンクを複数回使うロボットでXacroマクロを定義し、パラメータだけ変えて再利用。
・エンドエフェクタの種類ごとに要素を切り替えるマクロを組み、URDFを一括生成。
・Xacroで記述→実行時に展開→最終的なURDFが生成され、RVizやGazeboで動作確認。