トルクリップル (とるくりっぷる)

解説:
モーターが回転する際に発生するトルクの脈動。
巻線の位置や磁石配置などにより生じる。
協働ロボットは滑らかな動きが求められるため、サーボドライバの制御やモーター設計でトルクリップルを抑える工夫がなされる。

例:
・微小速度域でトルクリップルが大きいとアームがカクつく。
・制御アルゴリズムや補正テーブルによってリップルを補償する。
・高性能モーターでは巻線形状を最適化し、リップルを低減している。