シンギュラリティ (しんぎゅらりてぃ)

解説:
ロボットアームのリンク配置が特定の姿勢になると、ある軸が無限に回転可能になったり逆運動学の解が不安定になったりする現象。
作業点がシンギュラリティ付近に近づくとロボットの制御が不安定になり、速度や加速度が急上昇するおそれがある。
協働ロボットでも適切に回避経路を組むなどの対策が必要。

例:
・6軸ロボットが手首関節を直線的にそろえてしまうとシンギュラリティが発生し、急激な動きになる。
・オフラインティーチングでシンギュラリティ領域を可視化し、通らないよう軌道生成。
・ロボットが狭所作業中に意図せずシンギュラリティを超え、関節速度が跳ね上がるリスクを回避。