ノード (のーど)

解説:
ROSやROS2などの分散ロボットシステムで、各機能を分割して実行する最小単位となる実行コンポーネント。
たとえばセンサー処理や制御アルゴリズム、UIなどそれぞれをノードとして独立させ、トピックやサービス、アクションなどを通じて通信する。
協働ロボットにおいても、ハードウェアドライバノードや画像処理ノード、人との対話ノードといった形で役割を分担可能。

例:
・カメラ画像を処理するノードと、ロボットアームを動かすノードを別々に開発し、トピックで連携。
・複数ノードを起動するlaunchファイルを用い、協働ロボットの全体システムを一括管理。
・センサー故障時には該当ノードのみを再起動し、他ノードへの影響を最小限にする。