Launchファイル (ろーんちふぁいる)

解説:
ROS/ROS2で複数ノードやパラメータをまとめて起動・設定するためのスクリプトやXML/ Python形式のファイル。
協働ロボットを含むシステム全体を一括で立ち上げたり、シミュレーション環境に必要なノード群を指定して起動したりするのに便利。
環境変数や引数を駆使すれば、同じLaunchファイルで実機とシミュレータの切り替えなども可能。

例:
・ロボットモデルのURDF読み込みノード、コントロールノード、センサーのドライバノードなどを1つのLaunchファイルで起動。
・実機動作用のパラメータとシミュレータ用のパラメータを分けつつ、共通Launchファイルを活用。
・GUI操作なしでも`ros2 launch xxx.launch.py`コマンド一発でフルシステムが起動できる。