干渉 (かんしょう)

解説:
ロボットの動作時に、ロボットアームやエンドエフェクタ、あるいはワークが周辺の設備・他のロボット・作業者などに物理的にぶつかってしまうこと。
干渉が発生すると、ロボットの誤作動や停止、機器の破損、最悪の場合は人身事故につながる恐れがあります。
ロボットシステムを設計・導入する際には、干渉が起こらないよう、動作範囲やレイアウト、エンドエフェクタ形状などを慎重に検討する必要があります。
干渉を防ぐためには、シミュレーションソフトを使ったオフラインティーチングや、衝突検知センサーの導入、十分な安全スペースの確保などが有効です。

例:
・ロボットアームがワークにぶつかる: ワークサイズやアーム動作の不整合による衝突。
・ロボットアームが安全柵にぶつかる: 動作範囲の設定ミスやレイアウト不備が原因。
・ロボットアームが他のロボットアームとぶつかる: 複数ロボットを協調制御できていないケース。
・エンドエフェクタが周辺機器に接触する: エンドエフェクタの寸法・形状が作業領域と合っていない場合。
・ワークがコンベアや治具に引っかかる: ワーク搬送時の高さや位置のずれが原因。