アクションスペース (あくしょんすぺーす)

解説:
強化学習でエージェント(ロボット)が取り得る行動の集合。
協働ロボットの場合、ジョイントごとの移動やエンドエフェクタ操作、速度指令などを離散的または連続的に定義する。
広大なアクションスペースだと学習が難しくなる。

例:
・ロボット6軸の各角度を微小ステップで動かすアクションスペースは次元が高い。
・離散化か連続制御かを選び、学習アルゴリズム(Deep Q-NetworkやDDPG等)と整合を取る。
・安全性のため、危険領域を除外した制限付きアクションスペースにすることも多い。