ロボット ツール座標系のキャリブレーション
FAIRINO 協働ロボットの先端ツール座標系を正確にキャリブレーションする方法を解説します。
4点法・6点法を用いてツール中心点（TCP）の位置や姿勢を調整でき、正確な動作に役立ちます。
※日本語環境で視聴する場合は、YouTube の字幕機能を有効にして ご覧ください。
本動画では、FAIRINO 協働ロボットのツール座標系をキャリブレーション（校正）する手順を解説しています。
ツール座標系が正確に設定されていないと、ロボットの動作精度や衝突検知機能などに影響を及ぼします。
以下のポイントを踏まえてキャリブレーションを実施してください。
1.ツール座標系の選択
・「Initial」→「Base」→「Coordinate」→「TCP」でツール座標系の一覧を表示。
・デフォルト座標系は編集できないため、新規もしくは他のツール座標系を選択して「Modify」から設定を行う。
2.キャリブレーション方法
・4点法：ツールの位置関係を校正する方法。
・6点法：4点法に加え、ツールの姿勢（回転方向）も同時に校正可能。
・動画では6点法での例を紹介し、ツールの先端を固定した参照点に当てる手順を解説。
3.実作業の流れ
・固定基準点の選定：動かない治具やピンなどにツール先端を合わせる。
・Point 1〜3 の取得：さまざまな角度からツールを参照点に合わせて「Set Point」をクリック。
・Point 4〜6 の取得：ツール先端を上下／水平方向に動かし、X軸／Z軸の正方向を定義。
・「Calculate」→「Save」を実行し、校正を完了。
4.校正後の確認
・Webアプリやドラッグ操作でツール中心点が正確に動作しているかを確認。
・キャリブレーションがずれていると、ドラッグ時やプログラム実行時に意図しない挙動を起こす可能性があるため注意。