ロボットモーションコマンド - Spiral（スパイラル）の使用方法
FAIRINO 協働ロボットに実装された「Spiral（スパイラル）コマンド」「Horizontal Spiral（水平スパイラル）コマンド」の使い方を紹介します。
らせん状の軌道を用いたプログラム作成手順やパラメータ設定方法を解説し、複雑な軌道生成を簡単に実現できます。
※日本語環境で視聴する場合は、YouTube の字幕機能を有効にしてご覧ください。
本動画では、ロボット動作プログラム内でらせん軌道を生成する Spiral（スパイラル） と Horizontal Spiral（水平スパイラル） の2種類のコマンドを利用する方法を解説します。
1.プログラムの新規作成とティーチングポイントの登録
・P1, P2 など、ドラッグ操作や手動操作で必要な位置を記録し、ティーチングポイントを追加。
・プログラム内では最初に PTP コマンド（あるいは Link コマンド）を追加し、ロボットを始点（P1）や終点（P2）へ移動させる基準にする。
2.Spiral（スパイラル）コマンドの設定
・始点（Start Point）：P1 を指定。
・Speed / Offset / Movement Effects：動作速度や開始時点でのオフセットなどを調整。
・Number of Turns / Helical Inclination：スパイラルの回転数、傾斜角度を設定。
・Initial Radius / Radius Increment：初期らせんの半径と回転ごとの半径増分を指定。
・Increment in the Rotation Shaft Direction：らせんが上昇・下降する量。
・Direction of Rotation：時計回り (Clockwise) / 反時計回り (Anticlockwise)。
3.Spiral コマンドの実行・軌道確認
・プログラムを保存 → Trajectry Plotting（軌道表示）→ 自動モードに切り替え → 実行
・実際にロボットが指定した軌道を描きながららせん運動する様子を確認。
4.Horizontal Spiral（水平スパイラル）コマンドの設定
・Link コマンド と組み合わせて使用し、P1 から P2 の直線区間をらせん状に書き換える。
・Radius / Rotation Speed / Direction / Inclination：スパイラル半径、回転速度、回転方向、傾斜角度などを調整。
・Campaign Start / Campaign End：適用する区間の始点・終点を指定し、コマンドに反映。
5.実行と軌道カスタマイズ
・らせん形状のパラメータを変更することで、より複雑・高度な動作をプログラムすることが可能。
・不要なコマンドは削除し、必要に応じて順序を入れ替えることで自由度の高いモーションを作成。