ロボットモーションコマンド - Arc（アーク）と Circle（サークル）の使用方法

本動画では、ロボットの軌道を円弧や円形に描かせる Arc（アーク） と Circle（サークル） コマンドの使用方法を解説します。
いずれも3点(P1, P2, P3)を活用することで、ロボットのエンドエフェクタが円弧あるいは円の軌道をたどるよう設定できます。

1.プログラムの新規作成とティーチングポイントの登録
・新しいプログラムを作成し、名前が重複しないように設定。
・ドラッグ操作などを用いてロボットを目的の位置へ移動し、P1・P2・P3 といった 3つのティーチングポイント を記録。

2.Arc（アーク）コマンドの使い方
・Arc ボタンをクリックし、始点・中間点・終点となる3つのポイントを指定。
・コマンド挿入後、プログラムには start point と Arc の2行が追加される。
・Trajectory Plotting（軌道表示） で円弧の形状を確認し、自動モード（Automatic Mode） で実行して実際の軌道をチェック。
・Modify 画面で オフセット や スムージング を設定することで、軌道の微調整も可能。

3.Circle（サークル）コマンドの使い方
・Circle ボタンをクリックし、同じく 3点 (P1, P2, P3) を設定。
・Arc と類似の手順でプログラムを作成するが、通過点を経由して 完全な円 を描くような軌道を生成。
・オフセット は “Same Offset” と “Different Offset” の2種類があり、一括または個別にオフセット量を設定できる。

4.オフセットとスムージングの活用
・オフセット：ベース座標系やツール座標系を基準に、指定量だけ平行移動して軌道をずらす機能。
・スムージング：次の軌道へ移行するときの動きが滑らかになり、動作時間短縮や振動抑制に役立つ。

5.実行と安全確認
・マニュアルモードでシングルステップ実行し、干渉や動作に問題がないかを確認。
・問題がなければ 自動モード で連続実行し、狙い通りの円弧・円を描けているかを最終チェック。