ロボット ロジックコマンド - while（ループ）コマンドの使用方法

本動画では、FAIRINO 協働ロボットの制御プログラムで利用される while（ループ）コマンド の基本的な使い方を紹介します。
特定の動作を何度も繰り返す際や、終了条件を設定したループ処理など、ロジックを拡張する上で便利なコマンドです。

1.プログラムの新規作成
・既存のプログラム名と重複しないように注意しつつ、New Program から空のプログラムを作成。
・例：プログラム名を「test1」と入力し、「Empty Lure」をクリック → 「New」でプログラムを新規作成。

2.ティーチングポイントの記録と基本動作の追加
・ドラッグ操作などでロボットを所望の位置へ動かし、P1, P2, P3 といったティーチングポイントを登録。
・PTP（Point-to-Point）コマンド を使用し、P1 → P2 → P3 の順にロボットを移動する命令を作成。
・一通りの動作を設定・保存し、単純に3点間を移動するプログラムを確認。

3.while（ループ）コマンドの追加
・While ボタンをクリックし、生成されたループ命令をプログラムの先頭と末尾に挿入することで、ループ内部に動作コマンドを配置。
・ループの種類
　①Always Loop（無限ループ）：終了条件なしに繰り返す。ロボットが同じ動作を継続し続ける。
　②Limit the Number of Cycles（回数指定）：指定した回数だけ動作を繰り返し、終了したらプログラムを抜ける。
・コマンド順序はドラッグ操作や上下ボタンで再配置可能。動作させたいポイント命令を while の中に入れ、while が終わる位置を明確にする。

4.プログラムの実行とモード切替
・自動モード（Automatic Mode） に切り替えてプログラムを実行し、ロボットが繰り返し動作する様子を確認。
・手動モード（Manual Mode） に戻すことでプログラムの編集や停止が可能。
・常時ループが設定されている場合、途中で停止させたい際には手動モードへの切り替えやプログラムの停止を行う。

5.応用例
・ループ中にセンサー入力をチェックして終了判定に使うなど、より高度なロジックにも発展可能。
・無限ループは生産工程の連続動作などに、回数指定ループは繰り返し作業が決まっている場合などに利用。