ロボット ロジックコマンド - if と dofile コマンドの使用方法

本動画では、ロボット制御プログラムにおける論理コマンドとして、if（条件分岐） と dofile（別プログラム呼び出し） の使用方法を解説します。
センサー入力を判断材料にする場合や、複雑なプログラムをサブルーチン化して再利用する場合に役立ちます。

1.if（条件分岐）コマンド
・入力 IO（DI1 / DI2 など） を判定条件にして、特定のポイントへジャンプさせる例を紹介。
・たとえば、D1 が True（オン）なら P1、D2 が True なら P2 へ移動。
・プログラム内に if コマンドを追加後、必要に応じてプログラム順序をドラッグ＆ドロップや上下ボタンで調整。
・さらに、変数を使った条件分岐も可能。例：変数の値を取得し、規定回数を超えたら別ルートへ進む 等。

2.プログラム例 - Always Loop + if
・IO入力がオンになるまでループを続ける、もしくは条件成立でポイントを選択して移動させるなど、柔軟なロジックが組める。
・デモでは P1 → P2 → P3 へ順次移動しつつ、D1 / D2 の押下に応じて動きを切り替える様子を確認。

3.dofile（サブルーチン呼び出し）コマンド
・メインプログラム（main1） から、別途作成したプログラム（test1）をまるごと呼び出す。
・「dofile モジュール」選択 → 呼び出したいプログラムを指定 → 第1階層（First Level）や第2階層（Second Level）など、ネスト状況に合わせて設定。
・大規模プログラムをサブルーチンとして分割することで保守性や再利用性が向上。

4.実行とデバッグ
・自動モードに切り替えてプログラムを走らせると、サブルーチン内の命令がステップごとに実行される。
・手動モードに戻してプログラムを停止・編集し、コマンドの順序やオプションを見直す。
・条件分岐の判定タイミングや IO の状態を確認しながらデバッグを進めることで、意図したロジック制御を実現。