3D シミュレーション ロボットエリアの紹介
FAIRINO 協働ロボットの Web アプリ上で使用できる 3D シミュレーションエリアの機能を解説します。
座標系の表示やロボット本体の操作、サポート機能の活用方法などを学ぶことで、リアルタイムなロボット動作を可視化し、より直感的にティーチングや状態モ ニタリングが行えます。
※日本語環境で視聴する場合は、YouTube の字幕機能を有効にしてご覧ください。
本動画では、FAIRINO 協働ロボットの 3D シミュレーション ロボットエリア を詳しく説明します。
ロボットや周辺機能を 3D で直感的に操作できるため、ティーチング作業の効率向上やトラブルシュートのスピードアップが期待できます。
1.3D インターフェースの構成
・ロボット本体操作バー
・ロボットサポート機能バー
・ロボット＆サポート機能ステータスバー
・3D シミュレーション操作バー (3D Sy Operation Bar)
2.3D シミュレーション操作バー (3D Sy Operation Bar)
・座標系アイコン（ベース／ツール／ワークピース）をクリックすると、各座標系を 3D 表示できる。
・Trajectory Plotting をオンにすることで、ロボット末端が描く軌跡を赤ラインで可視化。
・Import to Model で STL／DAE 形式のモデルを読み込み、ロボット周辺をシミュレート可能。
3.ロボット本体操作バー
3.1.Cartesian Space Movement
・ベース／ツール／ワークピース座標を切り替え、長押しでロボットを移動。
3.2.Single Axis Movement
・ロボットの 6 軸 (Base / Shoulder / Elbow / Wrist1 / Wrist2 / Wrist3) を個別に制御。
3.3.Multi-Axis Linkage
・6 軸を同時に動かし、ドラッグバーで位置を指定して「Apply」すると一括移動。
3.4.Point Movement
・ツール座標の位置・姿勢を直接入力し、ジョイント値を計算 → ボタン一つでその位置へ移動。
4.ロボットサポート機能バー
・Teaching Point Record：自動生成名 or 手動で名前を入力し、ポイントを記録。
・IO：コントロールボックスの入出力（オン／オフ）を簡易操作。
・TPD (Track Reproduction)：指定した動作を再現可能。
・External Axis：拡張軸がある場合は基本制御をここで行う。
・FT：外部力センサーの参照座標切り替えなどを操作。
・RCM：テレセントリック固定点機能（遠隔制御時の固定点）などを扱う。
5.ロボット＆サポート機能ステータスバー
・Robot：モデル名や剛性、TCP 座標などの現在状態を表示。
・Program：メインプログラムやサブプログラムの行数、実行レベルなどを確認。
・IO：コントロールボックス側の IO ステータスや補助アプリの動作状態を表示。
・Xais / Gripper / FG / Convery / Servo / Polish / Weld：拡張デバイス（外部軸、グリッパー、フォースセンサ、コンベア、サーボ、研磨装置、溶接装置）を追加している場合のステータスをチェック。
6.初期設定（ロボット取り付け方法）の切り替え
・Initial > Base > Mounting 画面でロボットを自由取り付け（Free）または固定取り付け（Fixed）に切り替えられる。
・Free Mounting：傾斜角度をカスタマイズ。
・Fixed Mounting：水平・側面・逆さなどの取り付けタイプから選択し、「Apply」で確定。